牙科手機又叫做口腔手機，是一種專用于口腔科的醫(yī)療器械，自問世以來，以其非同尋常的轉(zhuǎn)動速度受到病人和操作者的歡迎，迅速取代了電動手機，成為當今牙科工作中不可或缺的工具
深圳鴻瑞微科技有限公司設(shè)計的微型直流無刷無感電機方案，采用兆易創(chuàng)新GD32E230/F303系列MCU作為主控，具有快速、穩(wěn)定、噪音小、成本低等特點，可用于口腔科夾持高速牙科車針進行鉆、磨牙、洗牙及美容護理等。
整機展示
電機方案電氣參數(shù)
· 轉(zhuǎn)速≥300000rpm，最大轉(zhuǎn)矩范圍0.075-0.15N.cm
· 正反轉(zhuǎn)/調(diào)速控制/轉(zhuǎn)速顯示
· 多路氣閥控制
· 噪音<70dB
1、GD32E230無感方波控制低成本方案
方案特點
采用Arm Cortex-M23內(nèi)核的GD32E230超值型MCU作為主控，在無感方波控制中，主要是利用反電動勢過零點的方式來得到換相信號(反電動勢過零點的信號與電機的換相信號在相位上相差30°電角度)。為了得到反電動勢過零的信號，采用硬件比較器法將檢測得到的端電壓的值與電機中性點電壓進行比較來得到反電動勢過零點的信號。
系統(tǒng)框圖
本方案具有電路簡單、成本低等特點，主要應(yīng)用在洗牙設(shè)備、牙齒護理等場合。
方案電路板
(1)MCU控制板
(2)功率板
GD32E230系列MCU主要規(guī)格
· Cortex-M23@72MHz，55DMIPS的處理性能
· Flash: 64KB/32KB/16KB
· SRAM : 8KB/6KB/4KB
· 高速高精度ADC,12Bits [email protected],10通道
· 高級定時器x1,可產(chǎn)生6路死區(qū)可調(diào)的互補PWM輸出
· 通用定時器x5
· Flash帶硬件加密保護
· 多種串行通訊方式：I2Cx2, SPIx2, UARTx2;
· 豐富的封裝類型: TSSOP20/LGA20/QFN28/QFN32/LQFP32/LQFP48
· 供電電壓:1.8V~3.6V
· 單周期硬件乘法器、硬件除法器、硬件分頻器、嵌套向量中斷控制器(NVIC)等獨立資源
· 工業(yè)級的工作溫度范圍：-40℃~105 ℃
· 工業(yè)級的ESD特性:6000 Volt
2、GD32F303無感FOC控制高性能方案
方案特點
無感FOC控制，主要是利用電機數(shù)學(xué)模型以及一些自動控制原理上的知識來實現(xiàn)電機的控制。在無感FOC的控制中，通常需要使用相應(yīng)的觀測器來實現(xiàn)對轉(zhuǎn)子位置的間接得到，為了獲得更好的動靜態(tài)特性、系統(tǒng)的控制精度、響應(yīng)速度以及穩(wěn)定性能。本方案采用了基于Arm Cortex-M4內(nèi)核的GD32F303主流型MCU進行設(shè)計，GD32F303片內(nèi)自帶浮點運算功能，通過浮點運算更好的把控PID的比例參數(shù)設(shè)定，動態(tài)響應(yīng)快。
控制方法采用滑膜環(huán)觀測器法(具體公式及原理請參考無刷直流電機控制應(yīng)用資料)。利用自動控制原理中的滑膜變結(jié)構(gòu)的控制原理來實現(xiàn)的�；ぷ兘Y(jié)構(gòu)實際上是變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的一種控制策略，特點在于其控制的不連續(xù)性，在一定特性下迫使系統(tǒng)在規(guī)定的超平面上下做小幅度、高頻率的運動，也就是我們常常講到的“滑動模態(tài)”或“滑�！边\動。此滑動模態(tài)與系統(tǒng)的參數(shù)和擾動無關(guān)，且可以設(shè)計，因此系統(tǒng)有很好的魯棒性。
方案技術(shù)亮點
無刷無感直流電機啟動是很關(guān)鍵的一步，為了達到啟動快速穩(wěn)定噪音小等特性，本方案采用的了I/F啟動方法。I/F啟動方式的核心是在電樞繞組中產(chǎn)生幅值跟隨參考值、頻率逐漸增大的旋轉(zhuǎn)電流矢量，使轉(zhuǎn)子加速起動。它的特點是工作在速度開環(huán)、電流閉環(huán)的狀態(tài)，定子繞組電流經(jīng)過坐標變換以后，投影到由指令位置角決定的旋轉(zhuǎn)坐標系上，并受期望值的約束，可有效避免過流產(chǎn)生。其控制框圖如下圖所示。
I/F控制框圖
本方案轉(zhuǎn)速可以做到高低速平穩(wěn)運行100~380,000 RPM, 適用于微型高速電機應(yīng)用,如醫(yī)用牙科高速手機、打磨機等。
方案電路板
GD32F303系列MCU主要規(guī)格
· Cortex-M4@120MHz 主頻，150DMIPS的處理性能
· Flash: 256KB~3072KB
· SRAM : 48KB~96KB
· 供電電壓：2.6V~3.6V
· 3個12-bit [email protected],21通道
· 1個24-bit SysTick timer系統(tǒng)節(jié)拍定時器,高達4個通用16位定時器，2個基本定時器和1個增強型定時器
· 多種串行通訊方式：I2C x2, SPI x3, USART+UART x5
· 豐富的封裝類型: LQFP48/LQFP64/LQFP100/LQFP144
· 單周期硬件乘法器、硬件除法器、硬件分頻器、嵌套向量中斷控制器(NVIC)等獨立資源
· Floating Point Unit浮點運算單元
· 工業(yè)級的工作溫度范圍：-40℃~85 ℃
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GD32生態(tài)合作伙伴
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